- 7월 25일 월 - nuscenes 데이터셋의 radar pcd 파일 포맷에 관한 내용 https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html The PCD (Point Cloud Data) file format — Point Cloud Library 1.12.1-dev documentation in binary_compressed form. The body (everything after the header) starts with a 32 bit unsigned binary number which specifies the size in bytes of the data in compressed form. Next is another 32 bit unsi..
- 6월 9일 목 MMDetection3D 실습 1) 실행 환경 설정 - 로컬 로컬 환경에 MMDetection3D(이하 mmdet3d) docs를 따라 환경을 설정해 봤다. 아래 내가 사용한 컴터 스펙에 맞게 torch와 conda 환경을 구축했다. RTX 3070(x2) 우분투 18.04 CUDA 11.3(+툴킷 설치시 제공하는 버전의 그래픽 드라이버) create_data.py 까지는 잘 실행해서 nuscenes 데이터셋 풀버전의 pkl 파일까진 생성했다. 환경 설정이 잘 돼서 의존성 이슈가 없는 것으로 보인다. 전에 받아둔 데이터셋이 중간중간 네트워크 오류로 누락된 부분이 있어 [Errno 2] No such file or directory 에러가 있었는데, 전체를 재다운로드 한 뒤 실행했더니 잘 돌아갔다. Vis..
- CRF-Net 들여다보기(학습, 테스트, 코드 분석) - 작성중 카메라-레이더 센서 융합을 딥러닝으로 수행하는 알고리즘이 어떻게 코드로 구현됐는지 알고 싶어서 몇 논문에서 인용된 CRF-Net(이하 crfnet)을 공부해 보기로 했다. https://github.com/TUMFTM/CameraRadarFusionNet GitHub - TUMFTM/CameraRadarFusionNet Contribute to TUMFTM/CameraRadarFusionNet development by creating an account on GitHub. github.com 선택한 이유는 1) 딥러닝 이용한 CR 융합에서 꽤 인용되는 걸 봤고, 2) 코드 규모가 감당하기 어려울 정도로 크지 않다고 생각됐고, 3) 논문에 나온 레이더 전처리 방법이 코드로 어떻게 구현됐는지 궁금해서 이다..